Kampung Musa ini telah  diasaskan pada tahun 1837. Pada masa itu, hanya terdapat tiga (3) buah rumah sahaja yang didirikan di kampung ini. Malahan, rumah-rumah tersebut hanya didirikan di kawasan tepi sungai  Pedu yang melintasi kawasan ini. Antara penduduk yang terawal datang menetap di kampung ini ialah Musa Bin Khamis.  Selain dari saudara  Musa terdapat lagi dua orang rakannya yang turut membuka penempatan baru di kampung ini iaitu Hassan Bin Ahmad dan Abdullah Bin Hj. Hassan. Ketiga-tiga mereka berasal dari Kampung Kuala Tekai. Tujuan mereka berpindah dari kampung sebelah ke kampung ini kerana ingin meneroka kawasan baru untuk dijadikan tempat tinggal. Hasil daripada perbincangan yang telah mereka lakukan , mereka  telah bersepakat untuk menamakan kampung ini dengan nama Kampung Musa bersempena dengan nama Musa Bin Khamis. Saudara Musa Bin Khamis didapati telah meninggal dunia pada tahun 1907. Kini, Kampung Musa telah berusia 179 tahun. Kampung Musa antara 12 kampung yang terdapat dalam mukim Pedu. Kampung  ini bersempadan dengan Kampung Kuala Tekai, Kampung Lubuk Merbau, Kampung Padang Setol dan Kampung Seladang Rebah.